スタックサイズ推定機

計算

• core = depth × frame + locals
• isr_total = isr_depth × isr_frame
• stack = (core + isr_total + os_overhead) × (1 + margin)

現実チェック

• -fstack-usage とリンカの .su ファイルを有効にして、関数ごとの実数値を取得します。
• FreeRTOS のタスクスタックはワード単位（4 B）です。渡す前に変換してください。
• FPU 有効時 → 浮動小数点を使用するタスクごとに +132 B。